G1-D机器人身高范围约1260-1680mm，头部配备高清双目相机，手部配备高清相机。G1-D分为通用版和旗舰版，旗舰版可选配移动底盘，移动速度≤1.5m/s。

G1-D通用版和旗舰版分别有17和19个整机自由度（不含末端），单臂自由度（不含末端）为7个，单臂最大负载约为3kg。

G1-D采用轮式与升降相结合的移动升降设计，垂直作业空间为0-2m，腰关节运动空间为Z±155度、Y-2.5度~+135度。